数据集概述
该数据集围绕机器人工作空间性能地图展开，包含通过实验设计验证的机器人操作性能数据，涉及分辨率、位姿数量、机器人模型三个变量对可操作性、灵巧性等指标的影响，为评估移动机器人装配任务可行性提供量化依据。
文件详解
- 实验设计与结果文件：
- DOE-tests-and-results.xlsx：Excel格式，含8组实验的设计概述及各实验的位姿、性能指标结果表
- 性能指标数据文件：
- 8个.csv文件（如RunOrder-1.csv）：CSV格式，字段包括PosX、PosY、PosZ（位姿坐标）、Dexterity（灵巧性指数）、Condition Number（条件数）、Manipulability（可操作性指数）等
- 8个.json文件（如RunOrder-5.json）：JSON格式，指定各机器人性能指标计算对应的位姿
- 可视化文件：
- 69个.png文件（如RunOrder-4MI+CN_half.png）：PNG格式，通过Matplotlib生成的各实验性能地图可视化图
- 对比文件：
- 4个.h5文件（如CM_irb120.0.12.h5）：H5格式，基于ROS库Reuleaux生成的机器人能力地图对比文件
适用场景
- 机器人工作空间性能评估：分析分辨率、位姿数量对机器人操作性能表征的影响
- 移动机器人基座放置优化：通过性能地图量化指标对比不同基座位置的装配任务适用性
- 机器人模型性能对比：比较不同型号机器人（如ABB IRB1600-1.2与IRB120-0.58）的操作能力
- 装配任务可行性分析：利用性能地图评估特定装配任务在机器人工作空间内的可行性
- 机器人性能指标计算方法验证：验证可操作性、灵巧性等指标计算方法的有效性
