数据集概述
本数据集包含UnATRaP项目于2017年7月10日进行的无人机飞行测试日志，记录了同一天内三次不同飞行的完整数据。数据由ArduPlane 3.7.1飞控系统生成，主要包括MAVLink通信日志和DataFlash数据记录两种格式。数据集共计十六个文件，涵盖飞行轨迹、参数配置、地理信息等多种数据类型，为无人机飞行性能分析提供原始数据支持。
文件详解
- MAVLink通信日志（.tlog文件）
- 文件名称： 遵循
2017-07-10 [时-分-秒].tlog模式（例如：2017-07-10 15-04-04.tlog）
- 文件格式： TLOG
- 字段映射介绍： 记录无人机与地面站之间基于MAVLink协议的实时通信数据，包含飞行状态、控制指令、传感器读数等信息。
- DataFlash数据记录（.bin文件）
- 文件名称： 遵循
2017-07-10 [时-分-秒].bin模式（例如：2017-07-10 11-18-43.bin）
- 文件格式： BIN
- 字段映射介绍： 由ArduPlane飞控系统生成的高频数据日志，详细记录自动驾驶仪内部状态、控制器输出、GPS定位等原始数据。
- 参数文件（.param文件）
- 文件名称： 遵循
2017-07-10 [时-分-秒].log.param模式
- 文件格式： PARAM
- 字段映射介绍： 存储无人机飞控参数配置，包括PID控制器参数、飞行模式设置、传感器校准值等关键配置信息。
- 地理信息文件（.gpx/.kmz文件）
- 文件名称： 遵循
2017-07-10 [时-分-秒].log.gpx或2017-07-10 [时-分-秒].kmz模式
- 文件格式： GPX/KMZ
- 字段映射介绍： 记录飞行轨迹的地理坐标信息，GPX为通用GPS交换格式，KMZ为Google Earth可识别的压缩地理数据格式。
- 任务描述文档（.pdf文件）
- 文件名称：
mission description.pdf
- 文件格式： PDF
- 字段映射介绍： 提供飞行任务的背景说明、测试目标、飞行计划等文档信息。
数据来源
UnATRaP项目
适用场景
- 无人机飞行性能分析: 利用MAVLink和DataFlash日志分析无人机的飞行稳定性、控制响应和导航精度。
- 自动驾驶算法验证: 基于实际飞行数据验证和优化ArduPlane飞控算法的性能。
- 航迹规划与可视化: 使用GPX/KMZ文件进行飞行轨迹的可视化分析和航迹规划效果评估。
- 飞控参数调优研究: 通过参数文件分析不同配置对飞行性能的影响，支持参数自动化调优算法开发。
- 无人机通信协议研究: 分析MAVLink协议在实际飞行环境中的通信效率和数据完整性。
