数据集概述
本数据集包含IPIN 2021竞赛第四赛道（基于足载IMU的定位，离线-在线模式）所用的数据集及支持材料，涵盖竞赛说明文档、测试与评分日志文件、传感器数据表、校准用静态日志、评估脚本及地面真实数据等，用于支持室内定位算法的开发与评估。
文件详解
- 竞赛说明文档
- 文件名称：IPIN2021_Track4_CallForCompetition_v2.1.pdf
- 文件格式：PDF
- 字段映射介绍：包含竞赛征集信息及技术附件，描述竞赛规则、任务要求等内容。
- 日志文件文件夹（01-Logfiles）
- 包含测试、评分01、评分02三类试验的文件，每个试验对应2个文件：
- 数据文件：IPIN2021_T4_xxx.csv，格式CSV，含ACCE（加速度）、ROTA（旋转）、MAGN（磁场）、PRES（压力）、TEMP（温度）、GSBS（步态起始）、GOBS（步态结束）、POSI（位置）帧数据。
- 轨迹估计文件：IPIN2021_T4_xxx_gnss_ephem.nav，用于轨迹估计。
- 补充材料文件夹（02-Supplementary_Materials）
- 包含不同传感器的数据表文件、约12小时的静态日志文件（用于传感器偏差估计，如Allan方差分析）、约1分钟的日志文件（用于磁力计校准）。
- 评估文件夹（03-Evaluation）
- 包含计算竞赛指标（所有评估点的第75百分位数）的脚本（需Matlab Mapping Toolbox）、1个CSV格式的地面真实数据文件（含报告估计值样本及对应结果）、评估脚本文件script_Eval_IPIN2021.mat。
数据来源
Zenodo（https://doi.org/10.5281/zenodo.10497732）
适用场景
- 室内定位算法开发：基于足载IMU数据，开发和优化离线-在线模式下的室内定位算法。
- 惯性传感器校准研究：利用静态日志文件进行传感器偏差估计（如Allan方差分析）和磁力计校准。
- 定位算法评估：使用评估脚本和地面真实数据，验证定位算法的精度与稳定性。
- 竞赛任务复现：复现IPIN 2021竞赛第四赛道的任务场景，对比不同算法的性能表现。
- 惯性导航技术研究：分析IMU数据（加速度、旋转、磁场等）在室内定位中的应用效果。
