数据集概述
本数据集包含多容器防晃动机器人操作的时间最优轨迹规划相关数据，支持通过MATLAB脚本加载并可视化优化与非优化轨迹，涵盖笛卡尔空间、关节空间数据及晃动高度的模型与实验结果，对应同名研究论文。
文件详解
- 压缩文件:
- Dataset_Time_Optimal_Trajectory_Planning_for_Anti_Sloshing_Robotic_Manipulation_of_Multiple_Liquid_Filled_Containers.zip: ZIP格式压缩包，包含CSV数据文件及MATLAB脚本文件
- MATLAB脚本文件:
- generate_plots.m: 用于加载并可视化轨迹数据，可配置trajectory（1A/2A/1B/2B）和motionLaw（OPT优化/NOPT非优化）参数
- CSV数据文件（位于CSV_files文件夹）:
- 笛卡尔轨迹文件: __cartesian_trajectory.csv，包含时间、托盘位置/速度/加速度、姿态角/角速度/角加速度字段
- 关节轨迹文件: __joint_trajectory.csv，包含时间、机器人关节位置/速度字段
- 晃动高度文件: __SH_model_IC.csv等，包含时间、晃动高度字段
适用场景
- 机器人轨迹规划算法验证: 对比优化与非优化轨迹的性能差异
- 防晃动机器人操作研究: 分析液体容器搬运过程中的晃动控制效果
- 机器人运动学分析: 探究笛卡尔空间与关节空间的运动特性
- 机器人控制实验复现: 基于论文对应图表验证实验结果
