数据集概述
本数据集围绕机器人末端执行器对装配任务位姿可执行性的影响展开，基于全因子实验设计，记录了UR5、UR10机器人在不同末端执行器尺寸、工作空间分辨率及逆运动学求解器条件下的任务位姿可达性测试结果，为装配工位自动化规划提供数据支撑。
文件详解
- 核心结果文件:
- DoE-tests-and-results.xlsx: Excel格式，包含实验设计（任务位姿、工具尺寸、机器人模型等变量）与结果（可达性指数、可达数量），及72组实验对应的10个机器人法兰盘位姿数据。
- 实验数据文件:
- 73个.csv格式文件（如result-RunOrder-51.csv）: 记录各实验的10个机器人法兰盘位姿（x,y,z及四元数）与可达性评分。
- 辅助图片文件:
- TasksAndRobotModel.png、RobotModel.png、DimensionOfTool.png、ReachMap.png: PNG格式，展示任务位姿、机器人模型、工具尺寸及工作空间分辨率的可视化信息。
适用场景
- 机器人装配规划研究: 分析末端执行器对装配任务位姿可执行性的影响。
- 机器人工作空间优化: 探究不同机器人模型（UR5/UR10）的任务可达性差异。
- 逆运动学求解器性能评估: 对比KDL与TRAC-IK求解器在装配任务中的表现。
- 自动化装配工位设计: 为机器人基座位置规划及末端执行器选型提供数据支持。
