GRIFFIN_Validation_扑翼机滑翔模型验证视觉惯性数据_v1

数据集概述

本数据集包含低风条件下扑翼机滑翔飞行的视觉与惯性数据，用于验证滑翔模型。数据涵盖多组实验的惯性信息、三个视角的同步视频及2D轨迹样本，相机位姿由Leica全站仪系统测定（亚毫米精度），为扑翼机滑翔特性分析提供多维度观测数据。

文件详解

• 压缩包文件：GRIFFIN-20190915-validation_flight_ornithopter-v1.zip
• 文件格式：ZIP
• 包含内容：
• 视觉数据：三个视角的飞行记录视频、各视频及实验对应的2D轨迹样本
• 相机位姿数据：基于Leica全站仪的相机定位信息（含三个定向点+镜头位置，共14行数据）
• 惯性测量单元（IMU）数据：含时间（ms）、四元数（w/x/y/z）、加速度计（g）、陀螺仪（°/s）、磁力计数据字段

适用场景

• 扑翼机滑翔模型验证：通过惯性数据与视觉轨迹的对比，验证滑翔模型的准确性
• 航空动力学分析：利用IMU数据研究扑翼机滑翔过程中的姿态、加速度及角速度变化
• 多视角视觉定位验证：基于三个同步视角的2D轨迹，分析视觉定位算法的精度
• 低风环境飞行特性研究：探索低风条件下扑翼机的滑翔稳定性与气动性能